Reglermetoder för robotapplikationer

Kursen behandlar algoritmer och metoder som är vanliga vid reglering av mekaniska system, exempelvis PID-reglering, kraft reglering, gemetrisk icke-linjär reglering, sliding-mode reglering och passivity-based reglering.

Kursen är uppdelad i fyra moment:

1. Teori, 4.0 hp (Theory, 4.0 ECTS).

Teoridelen syftar till brett kunnande och avsevärt fördjupat kunnande inom reglering av mekaniska system.

2. Laborationer, 1.5 hp (Labs, 1.5 ECTS).

I detta moment ingår ett antal laborationer var syfte är att öka förståelsen av regleringen av mekaniska system genom tillämpning. Laborationerna består av att implementera, tillämpa teori, och att reflektera över och tolka resultat och data.

3. Seminarium, 0.5 hp (Seminar, 0.5 ECTS).

Detta moment består av att kritiskt granska, presentera, och värdera forskningsresultat.  Studenten tränas även i sin förmåga att kritiskt granska andras arbeten. Den muntliga presentationen återkoppas via en utvärderingsmatris.

4. Miniprojekt, 1.5 hp, (Project, 1.5 ECTS).

I detta moment skall studenten självständigt genomföra ett mindre projekt, och arbeta mot uppställda krav som är uppställda av beställare. Beställare och handledare i projektet kan vara samma person.